带有加速度反馈的柔性机械臂开关变结构控制的实验研究

• 作者: 张铁民 梁莉
• 来源期刊: 机械科学与技术
• 学科: 工学
• 关键词: 柔性机械臂 开关变结构控制 加速度反馈 残余振动
• 年，卷（期）: 2001,（6）
• 所属期刊栏目: 实验研究
• 页码范围: 921-922
• 页数: 2页
• 分类号: TH165
• 字数: 1422字
• 语种: 中文
• DOI: 10.3321/j.issn:1003-8728.2001.06.049

摘要

为有效地抑制柔性机械臂的残余振动,提高其定位精度, 本文提出了带有加速度反馈的柔性机械臂开关变结构控制,并进行了一系列系统的实验研究.首先将柔性机械臂的运动分成两个阶段:第一阶段使其在控制力矩作用下做大角度刚体运动;第二阶段当柔性机械臂的运动临近终止状态时,通过逻辑开关,将柔性机械臂末端加速度反馈量接通, 以产生抑制弹性振动的控制力矩τ′0, 实现终点定位的残余振动控制.然后进行了一系列的实验研究包括与传统的PID控制和带有加速度反馈的全闭环反馈控制的比较, 结果显示带有加速度反馈的柔性机械臂开关变结构控制能够实时、有效地抑制柔性臂的残余振动.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	梁莉	华南农业大学工程技术学院	23	129	7.0	10.0
2	张铁民	华南农业大学工程技术学院	92	1114	19.0	29.0