基于加速度反馈的两杆柔性机械臂振动控制与实验研究

• 作者: 李城 邱志成
• 来源期刊: 空间控制技术与应用
• 学科: 航空航天
• 关键词: 加速度反馈 两杆柔性机械臂 振动控制 非线性控制
• 年，卷（期）: 2018,（5）
• 所属期刊栏目: 论文与报告
• 页码范围: 1-6,13
• 页数: 7页
• 分类号: V44
• 字数: 3927字
• 语种: 中文
• DOI: 10.3969/j.issn.1674-1579.2018.05.001

摘要

针对柔性机械臂在定位运动或外部扰动产生的持续振动,影响定位精度和操作性能的问题.以两杆柔性机械臂实验平台为基础,采用安装在两柔性臂末端的加速度计作为振动信号传感器,以伺服电机作为振动控制驱动器,对柔性臂转动过程中由于电机力矩驱动产生的弹性振动,采用比例控制和非线性控制算法进行振动主动控制,实验结果表明,基于加速度反馈的抑制两杆柔性机械臂振动的稳定性、有效性和实用性.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	邱志成	华南理工大学机械与汽车工程学院	41	512	11.0	22.0
2	李城	华南理工大学机械与汽车工程学院	2	1	1.0	1.0