一种关于移动机器人的自适应变结构控制方法

• 作者: 吴忻生 李迪 毛宗源 胡终须 胡跃明
• 来源期刊: 控制理论与应用
• 关键词: 移动机器人 动态反馈 精确线性化 自适应滑动控制
• 年，卷（期）: 2001,（6）
• 所属期刊栏目: 短文
• 页码范围: 919-924
• 页数: 6页
• 分类号: TP13
• 语种: 中文
• DOI: 10.3969/j.issn.1000-8152.2001.06.023

摘要

基于具有\$m个输入、至多m+2个状态变量的可控无漂移系统为微分平面系统这样一个事实,通过动态扩展原理和自适应控制技术,本文提出了一种针对三轮移动机器人轨迹跟踪问题的鲁棒自适应控制方法.应用动态扩展原理首先对三轮移动机器人的运动模型实现了精确线性化,设计变结构控制时采用了边界层内插方法和在线参数估计以削弱控制抖动.仿真结果表明该方法优于一般的变结构控制.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	胡跃明	华南理工大学自动控制工程系	147	1905	22.0	37.0
2	李迪	华南理工大学机电工程系	145	1331	20.0	27.0
3	毛宗源	华南理工大学自动控制工程系	245	4135	35.0	52.0
4	吴忻生	华南理工大学自动控制工程系	50	655	15.0	23.0
5	胡终须	华南理工大学自动控制工程系	6	215	6.0	6.0