3-6 Stewart平台安全机构设计

• 作者: 任路 冯祖仁 周冰 方浩
• 来源期刊: 机械科学与技术
• 学科: 工学
• 关键词: Stewart平台 安全机构 机构设计
• 年，卷（期）: 2001,（6）
• 所属期刊栏目: 机构分析
• 页码范围: 875-877
• 页数: 3页
• 分类号: TH112
• 字数: 4054字
• 语种: 中文
• DOI: 10.3321/j.issn:1003-8728.2001.06.030

摘要

提出了一种通过优化杆长的最大伸长比来进行Stewart平台安全机构设计的方法.首先用Stewart平台上平面顶点轨迹圆的集合定义了顶点空间,并通过设计伸长比,生成不同的顶点空间;进而在考虑上平面几何约束的条件下建立约束方程,在顶点空间内,将满足约束条件的机构的设计问题转化为三角形方程组解的存在性问题;最后利用Strum定理来确保在任一组顶点轨迹圆上都存在满足约束条件的实解.仿真实验表明,应用该方法设计出的Stewart平台不但能够满足机构的约束,而且具有最大的工作空间.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	周冰	西安交通大学系统工程研究所	22	110	6.0	10.0
2	方浩	西安交通大学系统工程研究所	12	157	7.0	12.0
3	冯祖仁	西安交通大学系统工程研究所	102	1951	20.0	41.0
4	任路	西安交通大学系统工程研究所	2	12	2.0	2.0