基于神经网络的鲁棒自适应控制

• 作者: 吴丽燕 温淑焕 王洪瑞 魏立新
• 来源期刊: 控制工程
• 学科: 工学
• 关键词: 机器人 不确定性 鲁棒自适应控制 RBF神经网络
• 年，卷（期）: 2002,（5）
• 所属期刊栏目: 控制理论与应用
• 页码范围: 66-68
• 页数: 3页
• 分类号: TP273
• 字数: 1513字
• 语种: 中文
• DOI: 10.3969/j.issn.1671-7848.2002.05.022

摘要

考虑摩擦及外界干扰的情况下,针对具有不确定性参数的机器人系统,提出一种基于神经网络动态补偿的鲁棒自适应控制策略,采用神经网络在线补偿控制器以克服系统的外部扰动、未建模动力学部分等非参数不定性带来的影响,从而提高了系统的动态性能和稳态精度,并对闭环系统稳定性进行了证明.仿真结果表明,所提方法具有良好的跟踪性能和较强的鲁棒性.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	王洪瑞	燕山大学电气工程学院	66	695	15.0	24.0
2	温淑焕	燕山大学电气工程学院	29	144	7.0	11.0
3	魏立新	燕山大学电气工程学院	48	282	9.0	14.0
4	吴丽燕	燕山大学电气工程学院	1	20	1.0	1.0