自适应滤波在平台自标定数据处理中的应用

• 作者: 刘斌 吴成迈 王跃钢
• 来源期刊: 测试技术学报
• 学科: 工学
• 关键词: 平台自标定 自适应卡尔曼滤波 参数辨识
• 年，卷（期）: 2002,（3）
• 页码范围: 175-178
• 页数: 4页
• 分类号: TN713|TP274|TP273+.2
• 字数: 2832字
• 语种: 中文
• DOI: 10.3969/j.issn.1671-7449.2002.03.005

摘要

目的研究自适应卡尔曼滤波技术在平台自标定数据处理中的应用. 方法对平台标定中数据处理的一种方法是对角度传感器输出分析, 解算出漂移角速率, 并在此基础上辨识出漂移参数. 由于平台自标定往往在动基座条件下进行, 角度传感器输出中的噪声统计难以确定, 并且会出现时变的情况. 传统的卡尔曼滤波方法不能适用. 自适应卡尔曼滤波在估计状态的同时, 利用观测数据带来的信息, 可在线估计噪声的统计特性, 从而不断地改进滤波器的设计. 结果与结论对输出数据建立常速度模型, 采用 Sage-Husa 自适应滤波算法, 进行参数辨识, 得到较好的效果.