空间机械手动力学及轨迹优化问题研究

• 作者: 于开平 邹经湘
• 来源期刊: 中国机械工程
• 学科: 工学
• 关键词: 机械手 动力学 轨迹优化 Hamilton定律
• 年，卷（期）: 2002,（9）
• 所属期刊栏目: 机械科学
• 页码范围: 740-742
• 页数: 3页
• 分类号: TP241
• 字数: 1821字
• 语种: 中文
• DOI: 10.3321/j.issn:1004-132X.2002.09.007

摘要

机械手的动力学模型用在连接处施加控制扭矩的2杆模型来模拟,考虑了因整体运动而引起的柔性杆的局部振动问题,使用了基于Hamilton定律的结构动响应算法对模型进行动力学分析.研究了使局部振动最小的整体运动的轨迹优化方案.给出末时速度和加速度双变量的优化结果,并与仅仅考虑加速度的单变量优化结果进行了比较.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	于开平		120	1404	21.0	33.0
2	邹经湘		89	1799	25.0	38.0