腿轮式机器人自适应控制的研究

• 作者: 吕恬生 李金良 赵荣岗
• 来源期刊: 中国机械工程
• 关键词: 腿轮式机器人 模糊神经网络 PD控制器 模糊规则提取
• 年，卷（期）: 2003,（21）
• 所属期刊栏目: 机械科学
• 页码范围: 1815-1818
• 页数: 4页
• 分类号: TP242.1
• 语种: 中文
• DOI: 10.3321/j.issn:1004-132X.2003.21.005

摘要

给出使机器人处于最优运动状态的运动参数.采用模糊神经网络结合常规PD控制器的方法来进行机器人的运动控制,提出了提取模糊规则的方法.实验结果表明该控制算法结构简单,具有实时性好、精度高、鲁棒性强等特点.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	吕恬生		133	1568	20.0	32.0
2	赵荣岗		5	27	4.0	5.0
3	李金良		9	60	6.0	7.0