四腿机器人步态控制与仿真研究

• 作者: 崔星 李思齐 许耀鹏
• 来源期刊: 科技与创新
• 关键词: 腿式机器人 步态 仿真
• 年，卷（期）: 2007,（20）
• 所属期刊栏目: 机器人技术
• 页码范围: 205-206,292
• 页数: 3页
• 分类号: TP24
• 语种: 中文
• DOI: 10.3969/j.issn.1008-0570.2007.20.082

摘要

本文分析了四腿机器人行走步态,依据现有机器人部件设计了行走控制程序,其中采用腿部摆转,起落分时控制方法,实现了机器人前进、后退、转向等典型动作,机器人最后经ADAMS进行机构运动仿真,仿真结果准确,可用于指导该机器人的结构优化与程序开发.