基于自适应阻抗控制的轴孔装配方法

• 作者: 芦俊 陈俊杰 颜景平
• 来源期刊: 控制理论与应用
• 学科: 工学
• 关键词: 机器人 插轴入孔 自适应阻抗控制 位置调整
• 年，卷（期）: 2003,（1）
• 所属期刊栏目: 短文
• 页码范围: 85-88，92
• 页数: 5页
• 分类号: TP242.6
• 字数: 4178字
• 语种: 中文
• DOI: 10.3969/j.issn.1000-8152.2003.01.019

摘要

提出了一种基于自适应阻抗控制的轴孔装配方法,它能根据得到的力信息,按照自适应调整律对机器人末端的参考位置进行修正,使得轴始终朝着减小卡阻力的方向运动,最终完成插轴入孔的动作.其算法简单,计算量小,修正量的计算可以在线进行,故能满足实时控制的要求.仿真结果表明了这种方法的有效性.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	颜景平	东南大学机械工程系	94	1185	19.0	27.0
2	芦俊	东南大学机械工程系	10	172	7.0	10.0
3	陈俊杰	东南大学仪器科学与工程系	52	653	15.0	23.0