神经网络及误差补偿在HIT-Ⅲ双足机器人步态规划中的应用

• 作者: 徐建峰 李霞 谢涛
• 来源期刊: 中国机械工程
• 关键词: 双足机器人 神经网络 误差补偿 步态规划
• 年，卷（期）: 2003,（2）
• 所属期刊栏目: 科学基金
• 页码范围: 131-133
• 页数: 3页
• 分类号: TP242
• 语种: 中文
• DOI: 10.3321/j.issn:1004-132X.2003.02.013

摘要

运动学求解是双足机器人步态规划的基础.针对HIT-Ⅲ双足机器人实体,利用BP神经网络求解其规划运动角和反馈的实际输出角之间的非线性映射.计算结果表明,该法简便易用,计算精度高.为了满足机器人在线实时控制要求及进一步提高运算精度,提出用迭代计算进行误差补偿的方法.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	谢涛		54	1256	17.0	35.0
2	李霞	哈尔滨工业大学机电工程学院	52	760	16.0	26.0
3	徐建峰	哈尔滨工业大学机电工程学院	2	309	2.0	2.0