力觉反馈的电液位置伺服控制系统研究

• 作者: 巩明德 段秀兵 赵丁选
• 来源期刊: 农业机械学报
• 学科: 工学
• 关键词: 自动控制技术 机器人 电液伺服系统 动态控制
• 年，卷（期）: 2003,（1）
• 所属期刊栏目: 技术基础理论
• 页码范围: 104-107
• 页数: 4页
• 分类号: TP242
• 字数: 2414字
• 语种: 中文
• DOI: 10.3969/j.issn.1000-1298.2003.01.033

摘要

通过对力觉临场感主从机械手分析,借鉴电随动主从随动控制系统的研究方法,结合液压主从操纵机器人的特殊性,综合考虑了对称型和力直接反馈型双向伺服控制系统的特点,提出了力-位置综合型双向伺服控制算法,以位置误差和位置误差的变化率形成力反馈控制量,以从端受力形成力反馈控制量的增益.实验结果验证了新方法的有效性.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	赵丁选	吉林大学机械科学与工程学院	151	1802	21.0	31.0
2	巩明德	吉林大学机械科学与工程学院	20	145	8.0	10.0
3	段秀兵	天津大学机械学院	8	326	7.0	8.0