匀速条件下并联机床刚体动力学模型的简化

• 作者: 张立新 李铁民 汪劲松 王立平
• 来源期刊: 清华大学学报(自然科学版)
• 学科: 工学
• 关键词: 机器人 并联机床 刚体动力学模型 刚体动力学
• 年，卷（期）: 2003,（8）
• 所属期刊栏目: 精密仪器与机械学
• 页码范围: 1041-1044
• 页数: 4页
• 分类号: TP242
• 字数: 3449字
• 语种: 中文
• DOI: 10.3321/j.issn:1000-0054.2003.08.014

摘要

为了解决刚体动力学模型的复杂性与控制系统的实时性之间的矛盾,对匀速运动条件下6-UPS型并联机床刚体动力学模型的简化进行了研究.首先采用Newton-Euler法建立了并联机床的刚体动力学模型,并将模型分解为15项.根据实际加工情况,通过数值仿真方法分析了并联机床的刚体动力学特性.在此基础上,提出和检验了刚体动力学模型的简化策略.采用文中提出的简化策略, 逆动力学求解的效率可以提高47%～74%, 引起的简化误差在-99～92 N 之间.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	汪劲松	清华大学精密仪器与机械学系	152	4500	42.0	59.0
2	李铁民	清华大学精密仪器与机械学系	45	1157	19.0	33.0
3	王立平	清华大学精密仪器与机械学系	114	1749	24.0	37.0
4	张立新	清华大学精密仪器与机械学系	2	25	2.0	2.0