基于ZMP点的两足机器人步态优化

• 作者: 窦瑞军 马培荪
• 来源期刊: 机械科学与技术
• 学科: 工学
• 关键词: 两足机器人 步态设计 零力矩点(ZMP) 遗传算法
• 年，卷（期）: 2003,（1）
• 所属期刊栏目: 机构分析
• 页码范围: 77-79
• 页数: 3页
• 分类号: TP242.6
• 字数: 2629字
• 语种: 中文
• DOI: 10.3321/j.issn:1003-8728.2003.01.025

摘要

采用身高、速度和步长等六个参数描述两足机器人动态步行,并进行了定量分析;然后利用面向对象思想完成牛顿-欧拉算法的计算机实现,进而求出机器人动态行走时的ZMP点;最后,以ZMP点为目标函数用遗传算法对步态进行了优化,其结果证明算法的有效性.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	窦瑞军	上海交通大学机器人研究所	7	98	4.0	7.0
2	马培荪	上海交通大学机器人研究所	106	1846	24.0	38.0