双足机器人预观控制的ZMP补偿步行模式研究

• 作者: 敬成林 李祖枢 薛方正
• 来源期刊: 计算机工程与应用
• 学科: 工学
• 关键词: 双足机器人 预观控制 零力距点补偿 步行模式
• 年，卷（期）: 2011,（11）
• 所属期刊栏目: 工程与应用
• 页码范围: 211-214
• 分类号: TP24
• 字数: 3299字
• 语种: 中文
• DOI: 10.3778/j.issn.1002-8331.2011.11.060

摘要

针对双足机器人的稳定行走,提出了一种预观控制的零力距点(ZMP)补偿步行模式在线生成方法.利用实际ZMP与目标ZMP之间的未来误差信息,基于预观控制计算机器人行走过程中质心的补偿量,事先调整质心轨迹来改变步态.最终使实际ZMP更好地跟踪目标值.12自由度的双足机器人动力学仿真验证了所提出方法的有效性,而且机器人能在一定程度不平整地面上实现稳定行走.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	薛方正	重庆大学智能自动化研究所	35	314	10.0	15.0
2	李祖枢	重庆大学智能自动化研究所	73	834	18.0	25.0
3	敬成林	重庆大学智能自动化研究所	8	63	5.0	7.0