双足机器人稳定行走步行模式的研究

• 作者: 王兴松 罗翔 韩亚丽
• 来源期刊: 东南大学学报（自然科学版）
• 学科: 工学
• 关键词: 双足机器人 零力矩点 步行模式 预观控制 联合仿真
• 年，卷（期）: 2009,（2）
• 页码范围: 238-244
• 页数: 7页
• 分类号: TH112
• 字数: 3922字
• 语种: 中文

摘要

研究了一种基于零力矩点(ZMP)预观控制系统的双足机器人稳定行走步行模式生成方法.通过对双足机器人行走过程中行走参数及ZMP轨迹进行规划,计算出机器人行走过程中的质心轨迹.由运动学模型求解出其行走过程中步行姿态,预观控制器利用未来目标ZMP参考值和双足机器人状态计算控制输入,对机器人进行稳定行走控制.最后采用ADAMS和Matlab/Simulink联合仿真技术对离线步行模式进行仿真验证,仿真结果表明双足机器人虚拟样机可实现稳定行走效果.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	罗翔	东南大学机械工程学院	40	634	15.0	23.0
2	王兴松	东南大学机械工程学院	95	1171	18.0	27.0
3	韩亚丽	东南大学机械工程学院	6	75	4.0	6.0