动态步行双足机器人THR-I的设计与实现

• 作者: 付成龙 王健美 陈恳 黄元林
• 来源期刊: 机器人
• 关键词: 动态行走 无脚双足机器人 总线伺服电机 欠驱动
• 年，卷（期）: 2008,（2）
• 所属期刊栏目: 论文与报告
• 页码范围: 123-129
• 页数: 7页
• 分类号: TP24
• 语种: 中文
• DOI: 10.3321/j.issn:1002-0446.2008.02.006

摘要

为了既能验证动态步行的理论结果,又能满足经济性的要求,本文设计并实现了一种基于总线型伺服电机的平面无脚双足机器人THR-I.首先介绍了该机器人的系统构成,包括机械结构部分和控制系统部分;在建立步行动力学方程时,考虑了中心约束系统的耦合影响.然后,利用虚拟约束原理,设计了步行约束,并成功实现了步行周期为0. 64s、步幅为腿长的0. 56倍的快速动态行走.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	陈恳	清华大学精密仪器与机械学系	184	3027	30.0	46.0
2	王健美	清华大学精密仪器与机械学系	9	151	8.0	9.0
3	付成龙	清华大学精密仪器与机械学系	21	372	12.0	19.0
4	黄元林	清华大学精密仪器与机械学系	8	154	7.0	8.0