两足机器人步行运动参数对单足支撑期ZMP点影响的研究

• 作者: 吴家麒 吴立勤 柯显信
• 来源期刊: 光学精密工程
• 学科: 工学
• 关键词: 两足步行机器人 稳定性 零力矩点 步行运动参数
• 年，卷（期）: 2001,（6）
• 页码范围: 548-552
• 页数: 5页
• 分类号: TP242
• 字数: 2586字
• 语种: 中文
• DOI: 10.3321/j.issn:1004-924X.2001.06.013

摘要

在两足步行机器人的研究中,一般将零力矩点(ZMP点)的位置与支撑范围的关系作为判别其步行稳定性的依据.提出一种通用的方法,来分析两足机器人的步行运动参数对ZMP点位置的影响,并通过对机器人单足支撑期运动的计算机仿真,试图得到步行运动参数的变化对稳定性影响的规律,以期对机器人动态步行的稳定性设计提供实用的参考.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	柯显信	上海大学机电工程与自动化学院	29	222	8.0	14.0
2	吴家麒	上海大学机电工程与自动化学院	20	194	8.0	13.0
3	吴立勤	上海大学机电工程与自动化学院	1	13	1.0	1.0