基于能效优化的两足机器人步态控制方法

• 作者: 刘治 曾小杰 王丽杨 章云
• 来源期刊: 控制理论与应用
• 关键词: 能量效率 两足机器人 零力矩点 步态控制
• 年，卷（期）: 2011,（5）
• 所属期刊栏目: 论文
• 页码范围: 667-674
• 分类号: TP273
• 语种: 中文

摘要

针对高能耗导致的两足机器人实用化障碍,提出了一种全新的、系统化的步态能效优化控制方法.基于两足机器人运动的重要能耗指标(平均功率、平均功率偏差、平均力矩损耗),提出了能耗预估策略和能效优化算法,获取了零力矩点(ZMP)稳定区域内的能耗极小值.沿着能耗极小值所对应的上体轨迹对机器人步态实施能效优化控制,最终获得满足ZMP稳定判据的低能耗步态.仿真结果证明,该方法能够有效降低机器人能耗并保持其稳定性.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	章云	广东工业大学自动化学院	184	1172	18.0	24.0
2	刘治	广东工业大学自动化学院	29	88	5.0	8.0
3	曾小杰	广东工业大学自动化学院	1	5	1.0	1.0