基于近端策略优化算法的四足机器人步态控制研究

• 作者: 张浩昱 熊凯
• 来源期刊: 空间控制技术与应用
• 学科: 航空航天
• 关键词: 深度强化学习 近端策略优化 机器人控制
• 年，卷（期）: 2019,（3）
• 所属期刊栏目: 论文与报告
• 页码范围: 53-58
• 页数: 6页
• 分类号: V448
• 字数: 3047字
• 语种: 中文
• DOI: 10.3969/j.issn.1674-1579.2019.03.008

摘要

足式机器人步态控制是机器人研究领域的难点问题,应用强化学习让机器人自主学习策略提供了一种很好的解决思路.基于ROS机器人操作系统搭建了四足机器人仿真平台,将近端策略优化算法用于四足机器人步态控制,并与其他深度强化学习算法进行了对比分析.仿真实验结果表明,近端策略优化算法在实际应用中具有更好的训练效果.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	熊凯		26	178	7.0	12.0
5	张浩昱		2	1	1.0	1.0