弹跳机器人的弹跳序列规划问题研究

• 作者: 刘壮志 朱剑英
• 来源期刊: 南京航空航天大学学报（英文版）
• 学科: 工学
• 关键词: 机器人 路径规划算法 启发式搜索
• 年，卷（期）: 2004,（2）
• 页码范围: 116-121
• 页数: 6页
• 分类号: TP24
• 字数: 475字
• 语种: 英文
• DOI: 10.3969/j.issn.1005-1120.2004.02.007

摘要

传统轮动式与爬行式机器人难以直接越过大的障碍物或沟壑,野外行动能力有限,需要研制弹跳机器人.为了快速并顺利地越过障碍物,应根据自身获取的或用户输入的地形信息规划出弹跳动作序列.本文分析了弹跳机器人与连续移动式机器人路径规划方法的区别,总结出影响弹跳运动规划过程的几个因素.调整影响系数后,在简化地形的基础上实现了弹跳序列的启发式搜索算法.结果表明,通过适当调整参数,该算法可以得到安全高效的弹跳动作序列.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	朱剑英	南京航空航天大学机电学院	156	3555	32.0	53.0
2	刘壮志	南京航空航天大学机电学院	3	115	3.0	3.0