考虑驱动器特性的柔性弹跳机器人的轨迹跟踪控制

• 作者: 孟祥艳 葛文杰 谈效龙
• 来源期刊: 机械科学与技术
• 学科: 工学
• 关键词: 弹跳机器人 轨迹跟踪 欠驱动 驱动器
• 年，卷（期）: 2017,（2）
• 所属期刊栏目: 机械动力学
• 页码范围: 165-171
• 页数: 7页
• 分类号: TP242
• 字数: 5416字
• 语种: 中文
• DOI: 10.13433/j.cnki.1003-8728.2017.0201

摘要

针对弹跳机器人存在的欠驱动问题以及轨迹跟踪控制问题,提出了电机和液压混合驱动的欠驱动仿生柔性弹跳机器人系统.首先建立欠驱动柔性弹跳机器人的运动学模型,通过5次多项式规划、主动关节和被动关节的动力学耦合关系得出各关节转角的变化规律,然后比较了考虑驱动器特性和不考虑驱动器特性时质心的运动规律.其次,建立考虑驱动器特性的机器人完整动力学模型,采用部分反馈线性化和极点配置相结合的方法对其进行运动控制.最后,仿真证明柔性关节能提高机器人弹跳性能,提出的控制方法是可行的.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	葛文杰	西北工业大学机电学院	99	949	17.0	24.0
2	孟祥艳	西北工业大学机电学院	2	3	1.0	1.0
3	谈效龙	西北工业大学机电学院	2	3	1.0	1.0