单足弹跳机器人弹跳机构设计与弹跳动力学分析

• 作者: 杨小传 王培聪 胡海拉 赵克强
• 来源期刊: 厦门大学学报（自然科学版）
• 学科: 工学
• 关键词: 弹跳机器人 弹跳腿 动力学模型
• 年，卷（期）: 2006,（4）
• 所属期刊栏目: 研究论文
• 页码范围: 504-508
• 页数: 5页
• 分类号: TP24
• 字数: 3929字
• 语种: 中文
• DOI: 10.3321/j.issn:0438-0479.2006.04.015

摘要

为了阐明弹跳机器人弹跳运动,包括弹跳的必要条件、弹跳高度等,基于仿生学原理、通过模仿青蛙的跳跃,本文设计并制作了一种结构简单、新颖的弹跳机构.通过将其简化成双质量弹簧模型,得出其能实现跳跃时弹簧所需储存的最小能量.在此基础上进一步推导出双质量弹簧系统在空中阶段质心和底座重心运动的规律.仿真结果表明,弹跳腿所能储存的能量超过其跳起的必要条件,从而进一步说明该设计是可行的.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	杨小传	厦门大学机电系	2	16	2.0	2.0
2	胡海拉	厦门大学机电系	2	16	2.0	2.0
3	王培聪	厦门大学机电系	2	16	2.0	2.0
4	赵克强	厦门大学机电系	2	16	2.0	2.0