闭链式弹跳机器人起跳阶段动力学分析

• 作者: 杨方 柴辉 葛文杰 魏敦文
• 来源期刊: 华中科技大学学报：自然科学版
• 学科: 工学
• 关键词: 弹跳机器人 闭链机构 动力学 起跳 动力学普遍方程
• 年，卷（期）: 2012,（11）
• 所属期刊栏目: 机械工程
• 页码范围: 17-21
• 分类号: TP242
• 语种: 中文

摘要

设计了一种可用于非结构环境的弹跳机器人,该机器人采用非对称齿轮-六杆闭链机构作为弹跳机构.为分析机器人的跳跃运动,对机器人起跳阶段的动力学进行研究.首先采用矢量闭环方法建立机器人起跳阶段的位置、速度和加速度方程,然后根据动力学普遍方程推导出动力学理论模型.在此基础上,利用Matlab对动力学方程进行数值求解,利用研制的原理样机进行弹跳试验.试验结果表明：理论值和试验结果较为符合,验证了起跳阶段动力学建模及数值分析的有效性.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	葛文杰	西北工业大学机电学院	99	949	17.0	24.0
2	杨方	西北工业大学机电学院	68	608	14.0	21.0
3	柴辉	西北工业大学机电学院	4	47	3.0	4.0
4	魏敦文	西北工业大学机电学院	5	56	2.0	5.0