弹跳机器人机构设计及动力学分析

• 作者: 卜子雯 戴劲松 王茂森
• 来源期刊: 兵工自动化
• 学科: 工学
• 关键词: 弹跳机器人 弹跳机构 动力学分析
• 年，卷（期）: 2017,（5）
• 所属期刊栏目: 机器人技术与应用
• 页码范围: 85-87
• 页数: 3页
• 分类号: TP242.6
• 字数: 1286字
• 语种: 中文
• DOI: 10.7690/bgzdh.2017.05.022

摘要

为提高对较高的障碍物或沟渠的适应能力,对弹跳机器人进行机构设计并对其进行动力学理论分析.机器人的弹跳机构以对称形式为基础,选用气缸作为其动力源;以第二类拉格朗日方程和虚位移原理为理论基础,对机构进行动力学分析,并对弹跳机构进行虚拟样机仿真,得出其水平和垂直方向上的位移、速度、加速度的变化曲线图.仿真结果表明:该机器人能够通过较高障碍物,而双作用单活塞气缸的使用则为实现连续跳跃提供了可能性.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	戴劲松	南京理工大学机械工程学院	71	213	8.0	10.0
2	王茂森	南京理工大学机械工程学院	71	153	6.0	7.0
3	卜子雯	南京理工大学机械工程学院	1	2	1.0	1.0