微小管道机器人机构设计及动力学分析

• 作者: 徐从启 王宏刚 解旭辉
• 来源期刊: 国防科技大学学报
• 学科: 工学
• 关键词: 微小机器人 管道检测 蠕动式 虚拟样机
• 年，卷（期）: 2007,（6）
• 所属期刊栏目: 机电工程·信息工程·应用数学
• 页码范围: 98-101
• 页数: 4页
• 分类号: TP24
• 字数: 2335字
• 语种: 中文
• DOI: 10.3969/j.issn.1001-2486.2007.06.021

摘要

设计了一种蠕动式微小管道机器人,采用三组直流电机与螺旋传动装置,通过控制三组电机顺序协调动作,实现了机器人的蠕动前进.研究了机器人在竖直管道中驱动负载的情况,以及爪子适应管径变化的力学调节特征.利用ADAMS动力学分析软件,对机构做了运动学和动力学仿真,通过仿真得到了牵引力和移动速度与结构参数之间的关系.仿真表明,机器人可以适应字15～20 mm的管道,驱动力达到28N,移动速度为6mm/s.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	解旭辉	国防科技大学机电工程与自动化学院	44	582	14.0	22.0
2	徐从启	国防科技大学机电工程与自动化学院	7	72	6.0	7.0
3	王宏刚	国防科技大学机电工程与自动化学院	1	10	1.0	1.0