可穿戴型助力机器人动力学分析与仿真

• 作者: 卞丽琴 吴宝元 陈峰
• 来源期刊: 实验科学与技术
• 学科: 工学
• 关键词: 助力机器人 动力学 拉格朗日方程
• 年，卷（期）: 2009,（1）
• 所属期刊栏目: 实验技术
• 页码范围: 30-33,130
• 页数: 5页
• 分类号: TP242.3
• 字数: 2621字
• 语种: 中文
• DOI: 10.3969/j.issn.1672-4550.2009.01.011

摘要

利用拉格朗日方程及ADMS仿真软件对可穿戴型助力机器人进行了动力学分析与仿真.助力外骨骼是一个复杂的动力系统,由多个关节和多个连杆组成,具有多个输入和多个输出,助力机器人动力学是分析其运动和作用力之间的关系,仿真结果可用于选择适当尺寸的传动机构、电机转矩及是否需要重新设计机械结构.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	陈峰	南通大学电气工程学院	150	1592	21.0	33.0
3	吴宝元	中国科学院合肥智能机械研究所	16	178	7.0	13.0
6	卞丽琴	南通大学电气工程学院	4	16	3.0	4.0