五自由度并联机器人机构动力学模型

• 作者: 冯伟明 赵永生 陈修龙
• 来源期刊: 农业机械学报
• 学科: 工学
• 关键词: 并联机构 动力学模型 五自由度 虚功原理
• 年，卷（期）: 2013,（1）
• 所属期刊栏目: 先进制造技术及基础理论
• 页码范围: 236-243
• 分类号: TP241|TH112
• 语种: 中文
• DOI: 10.6041/j.issn.1000-1298.2013.01.044

摘要

提出了4-UPS-UPU 5自由度并联机器人机构,建立了机构的动力学模型.推导了UPS和UPU支链的运动学反解的解析方程,并建立了各个构件速度与动平台速度的映射关系；推导了各个运动构件的外力对应于5个驱动杆的等效驱动力,然后用虚功原理推导了4-UPS-UPU并联机器人机构的动力学模型,为支链中驱动力和约束力矩的求解以及整个机构的动力学分析奠定了基础.最后结合机构的工程应用实例,采用Matlab编程对动力学模型进行了实际计算,并绘制了机构驱动杆驱动力和约束力矩的变化曲线,将上述分析结果与ADAMS虚拟仿真结果对比验证了所建动力学模型的正确性.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	赵永生	燕山大学机械工程学院	127	1455	22.0	29.0
2	陈修龙	山东科技大学机械电子工程学院	49	427	12.0	19.0
3	冯伟明	山东科技大学机械电子工程学院	1	57	1.0	1.0