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摘要:
在分析了开链式拓扑结构的多节蠕动机器人结构和运动特点的基础上,利用空间算子代数(Spatial operator algebra,SOA)方法,建立了适用于这类机器人系统的通用动力学模型,为验证所建立的动力学模型的正确性,将原理样机运行试验和与动力学仿真分析结果进行了对比.在此基础上,利用该动力学模型,对样机结构的改进与优化,并对机器人运动学和动力学性能的影响进行了分析和评估,为机器人运动控制策略的拟定提供了重要的依据.
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文献信息
篇名 管道机器人动力学分析
来源期刊 南京航空航天大学学报 学科 工学
关键词 空间算子代数(SOA) 链式结构 管道机器人 动力学
年,卷(期) 2010,(5) 所属期刊栏目
研究方向 页码范围 578-582
页数 分类号 TP311.11
字数 3723字 语种 中文
DOI 10.3969/j.issn.1005-2615.2010.05.008
五维指标
作者信息
序号 姓名 单位 发文数 被引次数 H指数 G指数
1 吴洪涛 南京航空航天大学机电学院 241 1949 19.0 30.0
2 陈柏 南京航空航天大学机电学院 75 373 11.0 14.0
3 陈笋 上海交通大学医学院附属新华医院上海儿童医学中心 48 105 6.0 8.0
4 桑贤臣 南京航空航天大学机电学院 3 14 2.0 3.0
5 赵大旭 南京航空航天大学机电学院 10 61 5.0 7.0
传播情况
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引文网络
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研究主题发展历程
节点文献
空间算子代数(SOA)
链式结构
管道机器人
动力学
研究起点
研究来源
研究分支
研究去脉
引文网络交叉学科
相关学者/机构
期刊影响力
南京航空航天大学学报
双月刊
1005-2615
32-1429/V
大16开
南京市御道街29号1016信箱
28-140
1956
chi
出版文献量(篇)
3509
总下载数(次)
9
总被引数(次)
36115
相关基金
国家自然科学基金
英文译名:the National Natural Science Foundation of China
官方网址:http://www.nsfc.gov.cn/
项目类型:青年科学基金项目(面上项目)
学科类型:数理科学
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