间歇性单足弹跳机器人落地冲击及稳定性分析

• 作者: 刘壮志 吴洪涛 席文明 朱剑英
• 来源期刊: 机械科学与技术
• 学科: 工学
• 关键词: 机器人 弹跳机器人 稳定性 落地冲击
• 年，卷（期）: 2004,（9）
• 页码范围: 1068-1071,1075
• 页数: 5页
• 分类号: TP24
• 字数: 5461字
• 语种: 中文
• DOI: 10.3321/j.issn:1003-8728.2004.09.018

摘要

弹跳式机器人落地时与地面的撞击会造成机载设备的损坏,而且由于足部受力不均导致机构易翻转,难以保持正常的姿态继续弹跳.本文首先建立间歇式弹跳机构的双质量弹簧模型,对其进行动力学分析,并将弹跳动作划分为四阶段,分析了除起跳外其他三个阶段中所受外界作用.经过计算分析,最终归纳总结出五条减小落地冲击力及保持稳定的改善措施,这些措施为实用弹跳机构的设计提供了有益参考.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	吴洪涛	南京航空航天大学机械电子工程研究所	241	1949	19.0	30.0
2	朱剑英	南京航空航天大学机械电子工程研究所	156	3555	32.0	53.0
3	刘壮志	南京航空航天大学机械电子工程研究所	3	115	3.0	3.0
4	席文明	南京航空航天大学机械电子工程研究所	7	187	6.0	7.0