可重构模块机器人倾翻稳定性研究

• 作者: 刘金国 李斌 谈大龙
• 来源期刊: 机器人
• 关键词: 可重构模块机器人 稳定锥 倾翻性能指数 对称构形 非结构环境
• 年，卷（期）: 2005,（3）
• 所属期刊栏目: 论文与报告
• 页码范围: 241-246,283
• 页数: 7页
• 分类号: TP24
• 语种: 中文
• DOI: 10.3321/j.issn:1002-0446.2005.03.010

摘要

介绍了一种可重构模块机器人,它可以通过构形的变化来提高系统的稳定性和抗倾翻能力.该机器人由3个模块组成,采用履带驱动,具有直线、三角、并排3种对称构形.在对移动机器人的倾翻因素和倾翻对策等问题进行分析的基础上,提出稳定锥方法,用倾翻性能指数对移动机器人的静、动态稳定性进行综合判定.讨论了变形机器人3种对称构形在仰俯、偏转、倾斜等干扰组合作用下的倾翻性能指数和综合稳定性,并进行了仿真实验和非结构环境实验.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	李斌	中国科学院沈阳自动化研究所机器人学重点实验室	372	5610	37.0	58.0
2	刘金国	中国科学院沈阳自动化研究所机器人学重点实验室	119	1269	18.0	30.0
6	谈大龙	中国科学院沈阳自动化研究所机器人学重点实验室	55	1611	23.0	39.0