四腿液压弹跳机器人的单腿起跳优化设计

• 作者: 唐志勇 裴忠才 陈斌 陈辰
• 来源期刊: 液压与气动
• 学科: 工学
• 关键词: 弹跳机器人 液压驱动 竖直弹跳 地面支持力 运动规划
• 年，卷（期）: 2014,（3）
• 所属期刊栏目: 使用 维修
• 页码范围: 125-129
• 页数: 5页
• 分类号: TH137|TP242
• 字数: 2375字
• 语种: 中文
• DOI: 10.11832/j.issn.1000-4858.2014.03.032

摘要

针对提高关节型液压驱动弹跳机器人的环境适应性,提出了除高度、稳定性外,弹跳机器人的另一重要控制参数——地面支持力.通过增加腿部力量推动机身做功位移,同时保持推动力恒定,消除足端对地面的作用力的波动,以减小弹跳所需支持力的峰值,降低对地面硬度的要求.另一方面通过合理的运动规划,使得机器人在保持弹跳高度、负载不变的前提下,对液压系统流量及压力的要求降低.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	陈斌	北京航空航天大学自动化科学与电气工程学院机械电子工程系	18	162	7.0	12.0
2	唐志勇	北京航空航天大学自动化科学与电气工程学院机械电子工程系	27	240	9.0	14.0
3	裴忠才	北京航空航天大学自动化科学与电气工程学院机械电子工程系	55	341	10.0	15.0
4	陈辰	北京航空航天大学自动化科学与电气工程学院机械电子工程系	2	6	1.0	2.0