基于有限状态机的足球机器人行为设计与综合

• 作者: 席裕庚 贾建强 陈卫东
• 来源期刊: 高技术通讯
• 关键词: 移动机器人 多传感器 行为 有限状态机 动态环境
• 年，卷（期）: 2004,（4）
• 所属期刊栏目: 先进制造与自动化技术
• 页码范围: 61-65
• 页数: 5页
• 字数: 4458字
• 语种: 中文
• DOI: 10.3321/j.issn:1002-0470.2004.04.014

摘要

介绍了一个面向动态环境作业的全自主移动机器人系统.该机器人系统集成了包括视觉、激光雷达、声纳环、里程仪在内的多传感器系统,双轮独立驱动的移动小车以及高速无线局域网,并通过车载控制系统进行实时决策.控制系统采用递阶的混合式结构,在上层利用基于有限状态机的行为选择方法实现行为规划,在低层采用基于行为的控制技术.通过对指定任务的分解,该方法实现了动态环境下多行为的协调,使机器人具有较高的决策智能,同时又保证了快速的反应能力.动态环境下的实验和比赛结果证明了该方法的有效性.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	席裕庚	上海交通大学自动化研究所	217	6520	41.0	71.0
2	陈卫东	上海交通大学自动化研究所	95	2775	28.0	49.0
3	贾建强	上海交通大学自动化研究所	3	113	3.0	3.0