大型射电望远镜宏-微机器人系统初始状态的标定

• 作者: 仇原鹰 段宝岩 盛英 郑元鹏
• 来源期刊: 机械科学与技术
• 学科: 地球科学
• 关键词: 大型射电望远镜 宏-微机器人系统 舱索系统 Stewart平台 标定
• 年，卷（期）: 2004,（8）
• 页码范围: 887-889,896
• 页数: 4页
• 分类号: P111.44
• 字数: 3069字
• 语种: 中文
• DOI: 10.3321/j.issn:1003-8728.2004.08.002

摘要

为了保证大型射电望远镜馈源对射电源目标的动态跟踪定位精度,对馈源宏-微机器人复合运动控制系统进行了基础标定.首先,借助于悬索长度与张力的一一对应关系,通过调控悬索伺服系统零位时的电机转矩,标定了舱索宏机器人系统的零位索长.然后,借助于Leica全站仪,标定了Stewart平台微机器人系统虎克铰在馈源舱局部坐标系中的坐标.两个模型运动控制实验结果表明,对宏微两级系统的标定是必要和有效的.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	段宝岩	西安电子科技大学机电工程学院	243	3262	28.0	41.0
2	仇原鹰	西安电子科技大学机电工程学院	157	1570	20.0	28.0
3	盛英	西安电子科技大学机电工程学院	28	304	12.0	16.0