基于宏微机器人的焊缝跟踪研究

• 作者: 徐德 李原 杨平
• 来源期刊: 机器人
• 关键词: 焊缝建模 焊缝跟踪 宏微运动 运动规划 协调运动 机器人
• 年，卷（期）: 2008,（6）
• 所属期刊栏目: 论文与报告
• 页码范围: 503-507,515
• 页数: 6页
• 分类号: TP24
• 语种: 中文
• DOI: 10.3321/j.issn:1002-0446.2008.06.005

摘要

提出了一种基于宏微运动机器人的焊缝跟踪方法.首先,通过若干点的简单示教获得焊缝位置信息,并通过拟合建立焊缝模型.在该模型的基础上,对机器人的宏动进行运动规划.采用激光结构光视觉测量焊缝坐标,并根据焊缝图像偏差控制机器人的微动.结合机器人的宏动规划运动和微动自动调整,实现大范围、高精度的焊缝跟踪.利用宏微运动平台进行了焊缝跟踪实验,实验结果验证了所提出方法的有效性.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	李原	中国科学院自动化研究所复杂系统与智能科学实验室	22	545	11.0	22.0
2	杨平	中国科学院自动化研究所复杂系统与智能科学实验室	41	409	9.0	20.0
6	徐德	中国科学院自动化研究所复杂系统与智能科学实验室	76	1525	20.0	36.0