多指手Power抓持的鲁棒性分析及稳定载荷域计算

• 作者: 伍良生 吴光中 张玉茹 李剑锋 王新华 魏源迁
• 来源期刊: 中国机械工程
• 关键词: 多指手 Power抓持 鲁棒性 稳定载荷域
• 年，卷（期）: 2004,（7）
• 所属期刊栏目: 科学基金
• 页码范围: 628-631
• 页数: 4页
• 分类号: TP242
• 语种: 中文
• DOI: 10.3321/j.issn:1004-132X.2004.07.019

摘要

分析了多指手Power抓持可被动抵抗外部载荷扰动影响的性质,给出具有一般意义的抓持鲁棒性定义.基于抓持接触力空间的分解及接触力空间与外力空间的映射关系,将外力空间分解为主动平衡外力子空间及被动平衡外力子空间,给出抓持系统具有鲁棒性质的充分必要条件.针对Power抓持鲁棒性的定量描述,提出一种确定抓持稳定载荷域的有效算法.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	李剑锋	北京工业大学机械工程及应用电子技术学院	88	1040	18.0	27.0
2	王新华	北京工业大学机械工程及应用电子技术学院	78	793	15.0	25.0
3	魏源迁	北京工业大学机械工程及应用电子技术学院	21	306	11.0	17.0
4	伍良生	北京工业大学机械工程及应用电子技术学院	73	772	15.0	23.0
5	张玉茹	北京航空航天大学机器人研究所	86	914	19.0	26.0
6	吴光中	北京工业大学机械工程及应用电子技术学院	13	94	5.0	9.0