柔性机械臂关节刚度的一种间接测量方法

• 作者: 王世军 王凯 黄玉美
• 来源期刊: 机床与液压
• 学科: 工学
• 关键词: 柔性机械臂 关节 刚度 有限元
• 年，卷（期）: 2004,（8）
• 所属期刊栏目: 标准与检测
• 页码范围: 154-155,177
• 页数: 3页
• 分类号: TP24
• 字数: 2543字
• 语种: 中文
• DOI: 10.3969/j.issn.1001-3881.2004.08.064

摘要

给出一种分析柔性机械臂关节刚度的间接测量方法.该方法在机械臂末端执行件上的不同位置加载,测量载荷与载荷方向上的位移数据,然后使用有限元方法计算不含关节时结构对应点的载荷、位移关系,从测量结果中排除不含关节时的位移.利用这些仅包含关节信息的载荷和位移数据通过求解一个线性方程组,可以得到各个关节的刚度数据.最后通过一个实际的例子,说明了该方法的有效性.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	黄玉美	西安理工大学机械与精密仪器学院	210	3102	26.0	48.0
2	王凯	西安理工大学机械与精密仪器学院	61	431	10.0	19.0
3	王世军	西安理工大学机械与精密仪器学院	29	448	10.0	21.0