一种仿动物关节或腿刚度的机械腿结构设计方法

• 作者: 王森 罗巍 赵文涛
• 来源期刊: 中国机械工程
• 学科: 工学
• 关键词: 腿部刚度 关节刚度 机械腿 结构设计
• 年，卷（期）: 2015,（13）
• 所属期刊栏目: 机械科学
• 页码范围: 1712-1718,1719
• 页数: 8页
• 分类号: TP242
• 字数: 4495字
• 语种: 中文
• DOI: 10.3969/j.issn.1004132X.2015.13.002

摘要

针对当前机械腿关节和动物腿关节之间、机械腿和动物腿之间的刚度曲线都有一定偏差的问题，提出了一种仿动物关节或腿刚度的机械腿结构设计方法。基于虚功原理和曲线插值法获得了动物关节或腿刚度曲线方程，并进行了 Patran、Nastran、Adams 联合仿真，提出了仿动物关节或腿刚度的机械腿结构设计方法及其优化方法。基于人体基本参数及人跳跃过程中腿刚度相关参数，进行了仿人腿踝关节刚度的机械腿结构实例设计和轻量化设计。仿真结果验证了该设计方法的有效性和可行性。

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	赵文涛		8	64	4.0	8.0
2	罗巍		3	5	1.0	2.0
3	王森		3	3	1.0	1.0