柔性臂杆、柔性关节空间机械臂T-S模糊轨迹跟踪及双柔振动并行综合控制

• 作者: 李文望 洪昭斌 陈力
• 来源期刊: 中国机械工程
• 学科: 工学
• 关键词: 空间机械臂 柔性臂杆-柔性关节 参数不确定 T-S模糊滑模控制 双柔性并行控制
• 年，卷（期）: 2016,（15）
• 所属期刊栏目: 机械科学
• 页码范围: 2020-2026
• 页数: 7页
• 分类号: TP241
• 字数: 5061字
• 语种: 中文
• DOI: 10.3969/j.issn.1004-132X.2016.15.006

摘要

针对存在参数不确定和外界干扰的柔性臂杆、柔性关节空间机械臂追踪期望运动的问题，设计了基于T-S模糊模型的滑模鲁棒控制方案和双柔性振动并行控制方案。首先，设计了关节柔性补偿器以提高系统的等效关节刚度。其次，利用反馈线性化技术建立了系统追踪期望轨迹的误差动力学方程，通过对系统Lyapunov稳定性证明来选择滑模控制参数；简化并改进T-S模糊推理规则，提出了模糊滑模鲁棒控制方法，可解决滑模控制的抖振问题并具有计算量少、控制力矩小的优点。再次，提出了柔性臂杆振动模态的直接反馈控制方案，解决了双柔性并行综合控制的问题。最后，运用逐步仿真的方法，对比仿真结果，证实了所设计轨迹跟踪、双柔性并行综合控制方案的有效性和稳定性。

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	陈力		230	1253	17.0	25.0
2	李文望		21	92	6.0	9.0
3	洪昭斌		8	11	2.0	3.0