Pendubot的一种分层滑模控制方法

• 作者: 刘殿通 易建强 王伟 赵冬斌
• 来源期刊: 控制理论与应用
• 关键词: Pendubot 分层 滑模控制 欠驱动系统
• 年，卷（期）: 2005,（3）
• 所属期刊栏目: 论文
• 页码范围: 417-422
• 页数: 6页
• 分类号: TP241
• 语种: 中文
• DOI: 10.3969/j.issn.1000-8152.2005.03.015

摘要

针对Pendubot这类二阶欠驱动系统提出了一种分层滑模控制方法.该方法将系统状态分成两个子系统,分别构造滑动平面,采用Lyapunov方法求取总控制量,该控制量可以实现Pendubot的摆起控制,当系统接近平衡位置附近时,双层滑模控制器退化成单层控制器,这样又保证了Pendubot能够稳定在最终的平衡位置上.从理论上证明了各层滑动平面的渐近稳定性,并且通过仿真实验验证了该方法的有效性以及该控制器对各类扰动的自适应性.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	易建强		7	116	5.0	7.0
2	刘殿通	烟台大学计算机科学与技术学院	8	82	5.0	8.0
3	王伟		3	94	3.0	3.0
4	赵冬斌		4	94	3.0	4.0