提出回归-时变自回归(regression and time-varying autoregression,RTVAR)模型和广义回-时变自回归(generalized regression and time-varying autoregression,GRTVAR)模型,将误差项为平稳序列(均值和方差为常数)的回归-自回归模型推广到误差项为广义时变自回归序列(均值、方差及自回归系数都变化)的情况.文中给出RTVAR模型和GRTVAR模型参数的估计方法,并建立广义回归-时变自回归预测公式.该模型能充分发挥回归和时变自回归各自的特点,通过自回归对回归分析中的误差项进行补偿,同时采用回归分析解释变量的作用,大大提高时间序列的分析与预测精度,可广泛用于自动控制、故障诊断以及经济预测等领域.