双连杆柔性臂机器人的模糊补偿滑模控制

• 作者: 严浙平 孙立宁 戴学丰 蔡鹤皋
• 来源期刊: 电机与控制学报
• 学科: 工学
• 关键词: 柔性臂机器人 滑模控制 模糊控制 位置控制 离散事件系统
• 年，卷（期）: 2005,（1）
• 页码范围: 1-4
• 页数: 4页
• 分类号: TP24
• 字数: 2591字
• 语种: 中文
• DOI: 10.3969/j.issn.1007-449X.2005.01.001

摘要

提出了宏微双重驱动双连杆柔性臂机器人递阶控制系统结构,下层为根据柔性臂刚性模态设计的实现关节角位置控制的滑模算法和压电陶瓷抑振器,上层为根据关节角误差信号和滑模函数变化趋势建立的模糊推理表用以确定对滑模控制律的修正.借助自动机模型分析了系统的稳定性,将控制律在包含柔性模态的完整柔性臂机器人模型上进行计算机仿真,取得了满意的结果.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	蔡鹤皋	哈尔滨工业大学机器人研究所	233	4809	37.0	57.0
2	孙立宁	哈尔滨工业大学机器人研究所	379	7003	43.0	61.0
3	严浙平	哈尔滨工业大学机器人研究所	96	692	13.0	20.0
4	戴学丰	哈尔滨工业大学机器人研究所	13	158	6.0	12.0