双臂机器人机构速度方向可操作性研究

• 作者: 李国梁 许佩霞 陈安军
• 来源期刊: 南京理工大学学报(自然科学版)
• 学科: 工学
• 关键词: 双臂机器人 可操作椭球 方向可操作度 优化方法
• 年，卷（期）: 2005,（2）
• 页码范围: 202-205
• 页数: 4页
• 分类号: TP24
• 字数: 3476字
• 语种: 中文
• DOI: 10.3969/j.issn.1005-9830.2005.02.019

摘要

针对双臂机器人机构的速度传递性能进行研究.在单臂机器人机构速度可操作椭球和方向可操作度的基础上,定义了双臂机器人机构速度和角速度方向可操作度,度量双臂机器人在当前位形状态下沿指定方向的传速能力,以方向可操作度为目标函数,给出了最佳传速方向和最佳操作位形的优化方法.结果表明,双臂机构的传速能力小于同一系统中任单臂机构,双臂机构在不同方向的传速性能比较平稳.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	许佩霞	江南大学机械工程学院	12	112	5.0	10.0
2	陈安军	江南大学机械工程学院	73	196	8.0	10.0
3	李国梁	信阳师范学院网络信息与计算中心	15	32	3.0	5.0