基于单特征点的手眼系统摄像机标定

• 作者: 徐德 涂志国 谭民 赵晓光
• 来源期刊: 高技术通讯
• 关键词: 摄像机标定 手眼系统 机器人视觉
• 年，卷（期）: 2005,（1）
• 所属期刊栏目: 先进制造与自动化
• 页码范围: 32-36
• 页数: 5页
• 字数: 3018字
• 语种: 中文
• DOI: 10.3321/j.issn:1002-0470.2005.01.007

摘要

基于机器人的相对运动,提出了一种基于单特征点的手-眼系统摄像机内、外参数的标定方法.在摄像机视场中任意选择一个特征点,使机器人末端在保持姿态不变的条件下运动,相当于机器人不动但具有多个特征点.利用这些点可计算出摄像机的内参数和相对于特征点的外参数.大幅度改变机器人的姿态,可标定出特征点在机器人基坐标系下的位置,进而得到相对于机器人末端的外参数.实验结果验证了该方法的有效性.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	赵晓光	中国科学院自动化研究所复杂系统与智能科学实验室	36	554	12.0	22.0
2	谭民	中国科学院自动化研究所复杂系统与智能科学实验室	151	5065	33.0	67.0
3	徐德	中国科学院自动化研究所复杂系统与智能科学实验室	76	1525	20.0	36.0
4	涂志国	中国科学院自动化研究所复杂系统与智能科学实验室	4	49	4.0	4.0