旋量理论与矢量积法相结合求解雅可比矩阵

• 作者: 叶平 孙汉旭 张秋豪 许彦峰 谭月胜
• 来源期刊: 机械科学与技术
• 学科: 工学
• 关键词: 雅可比矩阵 旋量理论 矢量积法
• 年，卷（期）: 2005,（3）
• 页码范围: 353-356
• 页数: 4页
• 分类号: TP242
• 字数: 3275字
• 语种: 中文
• DOI: 10.3321/j.issn:1003-8728.2005.03.029

摘要

雅可比矩阵是描述机器人特征的重要参数之一.基于旋量理论和矢量积法,本文提出了求解雅可比矩阵的改进方法.该方法继承了旋量理论用于机器人操作的优越性,避免了采用传统D-H参数法来建立局部坐标系,简化了机器人运动学、动力学的分析方法.本文针对一种三分支机器人进行了计算机仿真,结果证实了所提方法的正确性与实用性.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	张秋豪	北京邮电大学自动化学院	12	139	6.0	11.0
2	孙汉旭	北京邮电大学自动化学院	238	2284	21.0	35.0
3	叶平	北京航空航天大学机器人研究所	10	137	6.0	10.0
4	谭月胜	北京航空航天大学机器人研究所	18	280	9.0	16.0
5	许彦峰	北京邮电大学自动化学院	7	69	5.0	7.0