机器人相对雅可比矩阵解析求解方法研究

• 作者: 吴洪涛 席文明 朱剑英 罗翔
• 来源期刊: 东南大学学报(自然科学版)
• 学科: 工学
• 关键词: 冗余度机器人 解析求解 相对雅可比阵 绝对雅可比阵
• 年，卷（期）: 2002,（4）
• 页码范围: 614-619
• 页数: 6页
• 分类号: TP24
• 字数: 2587字
• 语种: 中文
• DOI: 10.3321/j.issn:1001-0505.2002.04.017

摘要

为了简化冗余度机器人雅可比矩阵的求解,本文给出了一种雅可比矩阵解析求解方法.该方法是将基坐标系建立在中间关节上,从而得到机器人的相对雅可比矩阵,使得雅可比矩阵表达简单.利用现有的公式对雅可比矩阵中的元素进行改写,将矢量叉乘变为矢量点乘.通过改写可以将雅可比矩阵中的元素计算用公式解析表达,使得计算过程简单、方便,与微分变换法和矢量叉乘法相比较,该方法概念清晰,计算规范.通过示例验证,该方法是正确的.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	吴洪涛	南京航空航天大学机电学院	241	1949	19.0	30.0
2	朱剑英	南京航空航天大学机电学院	156	3555	32.0	53.0
3	罗翔	东南大学机械工程系	40	634	15.0	23.0
4	席文明	南京航空航天大学机电学院	7	187	6.0	7.0