新型并联机器人ROBO_003的雅可比矩阵研究

• 作者: 吴洪涛 赵瑞刚
• 来源期刊: 机械制造与自动化
• 学科: 工学
• 关键词: 反螺旋理论 并联机器人 雅可比矩阵
• 年，卷（期）: 2010,（4）
• 页码范围: 172-175
• 分类号: TP24
• 字数: 2639字
• 语种: 中文
• DOI: 10.3969/j.issn.1671-5276.2010.04.059

摘要

运用反螺旋理论对ROBO_003三自由度并联机器人的雅可比矩阵进行了研究.采用简单的方法找到支链关节螺旋的反螺旋,从而得到了约束雅可比矩阵、驱动雅可比矩阵和完全雅可比矩阵,导出动平台的运动速度到驱动关节速度之间的映射.该方法亦可用于其他三自由度并联机器人的雅可比矩阵研究.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	吴洪涛	南京航空航天大学机电学院	241	1949	19.0	30.0
2	赵瑞刚	南京航空航天大学机电学院	1	3	1.0	1.0