基于广义雅可比矩阵的空间并联机器人运动学研究

• 作者: 李仕华 李富娟 王凯 韩雪艳
• 来源期刊: 燕山大学学报
• 学科: 工学
• 关键词: 自由漂浮 广义雅可比矩阵 非惯性系 空间并联机器人
• 年，卷（期）: 2018,（4）
• 所属期刊栏目: 机械工程
• 页码范围: 296-302
• 页数: 7页
• 分类号: TH113
• 字数: 3717字
• 语种: 中文
• DOI: 10.3969/j.issn.1007-791X.2018.04.002

摘要

针对自由漂浮空间并联机器人运动输出部分与载体之间存在运动耦合的问题,提出一种自由漂浮空间并联机器人广义雅可比矩阵的构造方法.基于螺旋理论建立速度映射关系,得到各分支输入速度与上、下平台的运动速度关系,结合动量守恒定律得到出上、下平台的速度运动关系,推导出自由漂浮空间并联机器人的广义雅可比矩阵,以6-SPS并联机构为例,进行数值计算和仿真分析对比,验证广义雅可比矩阵构造方法的正确性,也为自由漂浮空间并联机器人的精确控制奠定了基础.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	李仕华	燕山大学河北省并联机器人与机电系统实验室	57	369	12.0	16.0
2	韩雪艳	燕山大学河北省并联机器人与机电系统实验室	22	64	4.0	7.0
3	王凯	燕山大学河北省并联机器人与机电系统实验室	12	61	5.0	7.0
4	李富娟	燕山大学河北省并联机器人与机电系统实验室	14	53	5.0	6.0