基于反螺旋理论的3-RSR并联机器人雅可比矩阵研究

• 作者: 刘平安 杨宏林 陈文凯
• 来源期刊: 机械科学与技术
• 学科: 工学
• 关键词: 并联机器人 螺旋理论 雅可比矩阵 奇异位形分析
• 年，卷（期）: 2007,（5）
• 页码范围: 606-609
• 页数: 4页
• 分类号: TP242
• 字数: 3485字
• 语种: 中文
• DOI: 10.3321/j.issn:1003-8728.2007.05.015

摘要

运用反螺旋理论对3-RSR三自由度并联机器人的雅可比矩阵进行了研究.采用简单的方法,找到支链关节螺旋的反螺旋,从而得到了约束雅可比矩阵、驱动雅可比矩阵和完全雅可比矩阵,不但导出动平台的运动速度到驱动关节速度之间的映射,而且易于进行全面的奇异位形分析;3-RSR并联机器人无约束奇异,当支链的驱动旋转副轴线、被动旋转副轴线和球铰共面时,产生结构奇异.该文方法亦可用于其他三自由度并联机器人的雅可比矩阵研究.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	刘平安	华东交通大学机电工程学院	51	288	10.0	13.0
2	杨宏林	湖南大学工商管理学院	25	107	6.0	9.0
3	陈文凯	湖南农业大学工学院	26	119	6.0	9.0