基于 D-H 矩阵的3-RSR 并联机器人的误差建模

• 作者: 李瑞琴 杨斌
• 来源期刊: 测试科学与仪器
• 学科: 工学
• 关键词: 误差建模 3-RSR 并联机器人 D-H转换矩阵
• 年，卷（期）: 2014,（3）
• 所属期刊栏目: Robot technologies
• 页码范围: 53-59
• 页数: 7页
• 分类号: T242
• 字数: 2299字
• 语种: 英文
• DOI: 10.3969/j.issn.1674-8042.2014.03.010

摘要

本文通过选取3-RSR并联机器人的任意一条支链作为研究对象，利用D-H矩阵建立动平台相对于静平台的位姿关系矩阵，采用矩阵微分法推导出机构原始误差到末端执行部分的误差映射模型。该模型包含了机构全部的几何原始误差，同时将末端执行部分位姿误差与原始几何误差间的非线性隐式函数关系简化为线性显式函数关系，是进一步研究误差补偿的基础。

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	李瑞琴	中北大学机械与动力工程学院	169	585	12.0	15.0
2	杨斌	中北大学机械与动力工程学院	4	43	3.0	4.0